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六自由度機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
為了使六自由度機(jī)械臂完成特定的動(dòng)作,需要設(shè)計(jì)計(jì)算相應(yīng)的指令序列.首先計(jì)算了機(jī)械臂位姿與指尖位置之間的關(guān)系公式,然后針對(duì)機(jī)械臂的到達(dá)問題、沿曲線運(yùn)動(dòng)問題和避障問題,分別提出目標(biāo)位姿預(yù)測(cè)、曲線離散到達(dá)和受限目標(biāo)到達(dá)三種解決方法,其中涉及的關(guān)鍵算法是自適應(yīng)搜索法,該方法具有效率高、精度高、適用范圍廣的特點(diǎn).在產(chǎn)生指令序列時(shí)采用貪心算法,通過以上方法得到的執(zhí)行結(jié)果誤差很小(＜0.8mm),同時(shí)搜索收斂速度也很快.
張檢發(fā),ZHANG Jian-fa(國防科技大學(xué),光電科學(xué)與工程學(xué)院,長(zhǎng)沙,410073)
刊 名： 數(shù)學(xué)的實(shí)踐與認(rèn)識(shí) ISTIC PKU 英文刊名： MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY 年，卷(期)： 2008 38(14) 分類號(hào)： O1 TH12 關(guān)鍵詞： 機(jī)械臂 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 自適應(yīng)搜索 位姿預(yù)測(cè)【六自由度機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃】相關(guān)文章：
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