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機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)路徑設(shè)計(jì)問(wèn)題
針對(duì)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的逆問(wèn)題,提出了無(wú)障礙空間的牛頓迭代算法.并對(duì)牛頓迭代法進(jìn)行了改進(jìn),建立了有障礙空間中避碰問(wèn)題的一般模型,并對(duì)問(wèn)題進(jìn)行了求解.對(duì)于求出的機(jī)械臂指尖的姿態(tài),先采用最大步長(zhǎng)調(diào)整,再對(duì)剩余部分采用一次微調(diào)的方法生成指令序列,使生成的序列盡可能的短.針對(duì)具體問(wèn)題①,給出了達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的一個(gè)指令序列,步數(shù)為89步,精度為0.179mm;對(duì)于問(wèn)題②,離散化裂紋,應(yīng)用大步長(zhǎng)調(diào)整的牛頓迭代法,給出了一個(gè)運(yùn)動(dòng)序列,實(shí)現(xiàn)了避碰焊接,各點(diǎn)的平均精度達(dá)到0.188mm,并對(duì)最低點(diǎn)附近在1mm誤差范圍內(nèi)不可達(dá)到的區(qū)域進(jìn)行了討論,用解析和仿真的方法證明和驗(yàn)證了最低點(diǎn)不可達(dá);對(duì)于問(wèn)題③,改進(jìn)了避碰問(wèn)題的一般模型和算法,用試探法實(shí)現(xiàn)了四個(gè)焊接點(diǎn)的無(wú)碰焊接,并對(duì)圓臺(tái)內(nèi)表面在1mm誤差范圍內(nèi)不可焊接的區(qū)域進(jìn)行了分析.
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