并聯(lián)六自由度對接平臺運(yùn)動學(xué)標(biāo)定方法研究

對并聯(lián)六自由度對接平臺的結(jié)構(gòu)參數(shù)標(biāo)定問題進(jìn)行了研究.通過實(shí)測運(yùn)動平臺的位姿變化以及對應(yīng)六根絲桿的增量,提出了直接確定結(jié)構(gòu)參數(shù)的標(biāo)定方法,與傳統(tǒng)標(biāo)定方法相比,避免了迭代計(jì)算與收斂判斷.仿真驗(yàn)證表明了所提方法的有效性和實(shí)用性.

作 者： 張學(xué)功 鄒懷武 陳衛(wèi)東 ZHANG Xue-gong ZOU Huai-wu CHENG Wei-dong   作者單位： 張學(xué)功,ZHANG Xue-gong(上海交通大學(xué)自動化系,上海,200030;上海宇航系統(tǒng)工程研究所,上海,201108)

鄒懷武,ZOU Huai-wu(上海宇航系統(tǒng)工程研究所,上海,201108)

陳衛(wèi)東,CHENG Wei-dong(上海交通大學(xué)自動化系,上海,200030) 

刊 名： 宇航學(xué)報(bào)  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2007 28(2)  分類號： V476.5  關(guān)鍵詞： 并聯(lián)六自由度對接平臺   標(biāo)定方法   仿真驗(yàn)證  

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