基于視覺(jué)序列圖像的月球車(chē)自運(yùn)動(dòng)估計(jì)技術(shù)

月球車(chē)視覺(jué)所獲得的環(huán)境信息是月球車(chē)進(jìn)行導(dǎo)航的重要信息來(lái)源,給出了一套利用月球車(chē)立體視覺(jué)系統(tǒng)所獲得的序列圖像來(lái)估計(jì)月球車(chē)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的定位方案,并重點(diǎn)解決了后期的定位問(wèn)題.該方案首先通過(guò)特征提取、特征跟蹤與特征匹配等圖像處理環(huán)節(jié)建立運(yùn)動(dòng)估計(jì)所需要的特征匹配點(diǎn)集,然后針對(duì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)估計(jì)這一難點(diǎn),利用魯棒運(yùn)動(dòng)估計(jì)方法有效消除匹配特征點(diǎn)集中的誤匹配,并初步估計(jì)月球車(chē)運(yùn)動(dòng)參數(shù),以此為迭代初值利用Levenberg-Marquardt非線性估計(jì)算法精確估計(jì)月球車(chē)運(yùn)動(dòng)參數(shù),最后通過(guò)建立運(yùn)動(dòng)估計(jì)仿真器驗(yàn)證了該運(yùn)動(dòng)估計(jì)方案的有效性.

作 者： 岳富占 崔平遠(yuǎn) 崔祜濤 YUE Fu-zhan CUI Ping-yuan CUI Hu-tao   作者單位： 哈爾濱工業(yè)大學(xué),深空探測(cè)基礎(chǔ)研究中心,黑龍江,哈爾濱,150080  刊 名： 系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào)  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION  年，卷(期)： 2007 19(13)  分類(lèi)號(hào)： V448.22  關(guān)鍵詞： 月球車(chē)   立體視覺(jué)   自運(yùn)動(dòng)估計(jì)   Levenberg-Marquardt  

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