基于系統(tǒng)分解的三自由度直升機控制仿真研究

三自由度直升機模型是多變量、非線性、強耦合的復雜控制對象,針對對象維數(shù)較高,控制器不易設計的問題,提出了一種基于系統(tǒng)分解的控制方法.首先建立了直升機的數(shù)學模型,并通過輸入一狀態(tài)線性化方法將模型線性化:其次將模型分解為兩個子系統(tǒng):最后分別采用無靜差跟蹤方法與PD控制方法設計子系統(tǒng)控制器.該方法通過模型分解,可大大降低控制器設計難度.仿真結果表明直升機姿態(tài)軌跡跟蹤效果良好.

作 者： 王修巖 趙昌麗 李宗帥 WANG Xiu-yan ZHAO Chang-li LI Zong-shuai   作者單位： 中國民航大學機器人研究所,天津,300300  刊 名： 中國民航大學學報  ISTIC 英文刊名： JOURNAL OF CIVIL AVIATION UNIVERSITY OF CHINA  年，卷(期)： 2009 27(6)  分類號： V275.1  關鍵詞： 直升機   三自由度   系統(tǒng)分解  

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