溫室環(huán)境視覺導(dǎo)航路徑的識別

為實現(xiàn)視覺導(dǎo)航的精確性和魯棒性,研究了溫室復(fù)雜環(huán)境機器人視覺導(dǎo)航路徑的識別方法.以溫室內(nèi)西紅柿苗壟為研究對象,在地膜、光線和陰影等復(fù)雜環(huán)境對植物識別的影響下,用Lab色彩空間將綠色植物從背景中分離出來;用基于權(quán)重因子的閾值分割算法代替常用的閾值分割算法;用改進的Hough變換的導(dǎo)航線提取方法處理有雜草干擾的作物壟.試驗證明,該方法對復(fù)雜溫室環(huán)境下作物壟導(dǎo)航線的提取有較好的適應(yīng)性,而且算法簡單,能夠滿足實時性的要求.

作 者： 王福娟   作者單位： 許昌學(xué)院電氣信息工程學(xué)院,河南,許昌,461000  刊 名： 農(nóng)機化研究  PKU 英文刊名： JOURNAL OF AGRICULTURAL MECHANIZATION RESEARCH  年，卷(期)： 2010 32(6)  分類號： S126 TP242.3  關(guān)鍵詞： 視覺導(dǎo)航   路徑識別   Hough變換  

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