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基于RTLinux的實時控制系統(tǒng)
摘要：從技術(shù)背景、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、硬件和軟件設計等方面論述了基于RTLinux的閘門實時控制系統(tǒng)的組成、原理以及實現(xiàn)方法，并著重分析了軟件實現(xiàn)的關(guān)鍵問題。關(guān)鍵詞：RTLinux 實時控制 TCP/IP MYSQL數(shù)據(jù)庫
在水電站閘門控制系統(tǒng)中，設備地理位置分散、控制分散，基于常規(guī)繼電器的控制系統(tǒng)不能滿足電廠無人值班控制系統(tǒng)和全廠綜合自動化的要求，必須將智能控制和工業(yè)網(wǎng)絡相結(jié)合，實現(xiàn)實時控制的同時又能對設備進行智能管理和維護。目前比較常用的控制系統(tǒng)大多由PLC構(gòu)成，成本較高，缺乏客戶定制的靈活性。本文從系統(tǒng)功能實現(xiàn)和經(jīng)濟指標兩個方面考慮，半基于RTLinux的控制平臺、工業(yè)以太網(wǎng)和數(shù)據(jù)庫技術(shù)引入閘門控制系統(tǒng)。
1 RTLlinux、工業(yè)以太網(wǎng)和數(shù)據(jù)庫
RTLinux是由新墨西大學的Victor Yodaiken等人開發(fā)的，現(xiàn)在已有商業(yè)化的版本推出。在RTLinux面世之前，Linux在實時性方面作過一些嘗試。在POSIX1.b中，規(guī)定了實時進程的一些標準，但由于Linux內(nèi)核的不可搶先性，真正的實時進程無法在標準的Linux環(huán)境下實現(xiàn)。RTLinux采用簡單而有效的方法解決了此問題而不用重寫Linux內(nèi)核代碼。RTLinux實現(xiàn)了一個高效的可搶先的實時調(diào)度核心，全面接管中斷，并把Linux作為此實時核心的一個優(yōu)先級最低的進程運行。當有實時任務需要處理時，RTLinux運行實時任務；無實時任務時，RTLinux運行Linux的非實時進程。圖1是RTLinux的結(jié)構(gòu)圖。
為保證實時進程與非實時Linux進程部順序進行數(shù)據(jù)交換，RTLinux引入了RT-FIFO隊列。RT-FIFO被Linux視為字符設備，最多可達150個，分別命名為/der/rtf0、/dev/rtf1……/dev/rtf63。最大的RT-FIFO數(shù)量在系統(tǒng)內(nèi)核編譯時設定。圖2說明了RT-FIFO的工作原理。
RTLinux程序運行于兩個空間：用戶空間內(nèi)核態(tài)。RTLinux提供了應用程序接口，借助這些API函數(shù)將實時處理部分編寫成內(nèi)核模塊，并裝載到RTLinux內(nèi)核中，運行于RTLinux的內(nèi)核態(tài)。非實時部分的應用程序則在Linux下的用戶空間中執(zhí)行，這樣可以發(fā)揮Linux對網(wǎng)絡和數(shù)據(jù)庫的強大支持功能。
TCP/IP協(xié)議和以太網(wǎng)在Internet上的成功應用吸引著越來越多控制程師。盡管以太網(wǎng)的時間不確定性給以太網(wǎng)應用于工業(yè)控制現(xiàn)場的實時性帶來了很多爭論，但是實際應用中，經(jīng)網(wǎng)絡傳輸?shù)臄?shù)據(jù)絕大多數(shù)用于系統(tǒng)管理和維護等方面，用于實時控制的數(shù)據(jù)傳輸很少，這也是基于管理集中、控制分散的系統(tǒng)設計策略考慮的。在較高的以太網(wǎng)傳輸速度下，現(xiàn)場智能處理單元的處理速度才是傳輸延遲的主要原因。本系統(tǒng)現(xiàn)場控制單元采用高速處理器，并采用RTLinux作為現(xiàn)場控制單元的控制平臺，直接用以太網(wǎng)傳輸數(shù)
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